我国穿刺辅助机器人系统成功应用于临床

　　  日前，我国自主研发的主动式超声引导下穿刺辅助机器人系统成功应用于临床。该项技术先后治疗肝肾囊肿患者十余例，穿刺精度均控制在±2mm以内，效果良好，填补了我国在超声引导下微创治疗领域的空白，也表明了解放军总医院超声科在自主创新领域又上一个新台阶。
    　据了解，该辅助机器人系统由解放军总医院超声科和清华大学精密仪器系机器人及其自动化研究所历经3年研发而成。其中，超声引导肝肿瘤消融治疗机器人系统由医疗机器人、微波消融专家库、超声图像处理和定位四个子系统组成。超声图像的三维重建配准和机器人的运动控制是整个项目的关键和难点。项目组将任务进行分解、逐个攻克。经过不懈努力，终于设计出一套完整的三维图像软件，能够初步实现三维超声可视化、介入手术计划、介入手术模拟、图像匹配算法和导航功能。
     凭借前期工作的积累，研发团队先后完成了基于磁定位系统控制软件的设计、基于自由臂扫查的三维超声重建算法、以解剖标志点为基础的人工匹配方法、实时图像与术前三维图像的联动。在被动式机器人的基础上设计制造了一台五自由度主动式机器人穿刺系统。机器人的基本结构包括手臂和手腕两部分，其中，手臂运动确定机器人末端，即引导装置末端的位置，手腕运动确定机器人末端的姿态。手腕结构采用远心运动机构，具有两个转动自由度，这种设计更加小巧灵活，便于拆卸和消毒。
    　目前，超声引导下穿刺辅助机器人系统已在关键技术上取得了重大突破，获得了一系列研究成果。今后，项目研究组将对机器人系统的临床应用情况进行认真总结，科学分析，不断完善，为下一步投入肿瘤消融治疗打下坚实的基础。
【编 辑:侯 婷】